晚期猿人的学名叫直立人。我国学者习惯上把他们叫做猿人，他们生存在距今约200万年前。目前已发现的晚期猿人化石主要有我国的元谋人、蓝田人、北京猿人，印度尼西亚的莫佐克托人、直立猿人、阿尔及利亚和摩洛哥的阿特拉人（毛里坦人），坦桑尼亚的舍利人，德国的海德堡人等。最早发现的晚期猿人是印度尼西亚的直立猿人。1891年，荷兰军医杜布阿在爪哇中部特里尼尔附近发现一个头盖骨及一枚臼齿。1892年他又在同一地层发现一个大腿骨及一枚臼齿。头盖骨很原始，与猿的相似，而大腿则具有现代人的性质，杜布阿认为这是介于人和猿之间的一种原始人类的遗骨，从它的大腿骨来看，已经能直立行走，所以定名为直立猿人。但有些学者不同意这群观点，有人认为头盖骨是长臂猿的，腿骨是人的，也有人认为头盖骨是畸形人的。然而大多数学者都支持杜布阿的观点。爪哇猿人化石的年代距今约为80万年前，在发现猿人的地点没有发现石器。1907年在德国海德堡东南的茂埃尔发现一块猿人下颌，定名为海德堡人。海德堡人下颌形态似猿，但牙齿似人，其年存年代与爪哇猿人相当，在发现地也没有发现石器。在已知的晚期猿人中材料最丰富的是北京猿人，北京猿人最初于1927－1937年在北京西南周口店发现，解放后又继续进行了发掘。如把解放前后的发现都计算在内，总计有头盖骨6个，头骨碎片9块，面骨碎片6块，下颌骨15块，牙齿152颗，此外还有一些破碎的肢骨。这些化石分属于40多个男女个体。
北京猿人前额低平，眉脊比爪哇直立猿人略小，嘴向前突出，没有下巴颏，平均脑容量为1059毫升，与爪哇猿人相比，处于更高的发展阶段，其生存年代约在40万年前，和爪哇猿人一样，北京猿人身体各部分的发展是不平衡的，北京猿人的上肢骨很像现代人，下肢骨也与现代人相近。但头骨保留更多的原始性质。解放后我国学者对这种现象进行了深入研究，并做出了科学解释，他们认为，在人类体质进化过程中，劳动器官比思维器官进化的快，手和脚在劳动中起着十分重要的作用。因此它们的进化速度较快，头骨和脑是随着手的发展和腿的直立行走而发生变化的，和四肢相比，其进化处于相对缓慢的状态，这也证明恩格斯劳动创造人的理论的正确。
